dora-rs/dora

Dora 是 Rust 编写的实时 dataflow 中间件，用 YAML 描述图结构，结合 Zenoh、共享内存和 Arrow 连接多语言节点。项目报告相对 ROS2 Python 有 10 - 17 倍吞吐、延迟降低约 35%，并提供录制回放、容错、动态拓扑和 OpenTelemetry。它把机器人 AI 的实验循环做成可观测数据流，适合关注实时性而非只看模型精度的系统。