mjlab

mjlab 将 Isaac Lab 的 manager API 与 GPU 加速的 MuJoCo Warp 结合，提供直接访问 MuJoCo 原生数据的可组合机器人环境。训练需 NVIDIA GPU，README 的 Unitree G1 示例在 4,096 并行环境上运行，另有多 GPU、运动模仿和零/随机 dummy agent 做 MDP sanity check。