XWM

XWM 用 JAX 实现动作条件潜在世界模型，把观察编码到潜变量后直接预测下一状态，不训练像素解码器。JEPA、TD-MPC2、MuZero 复用同一组件，可接 CEM、MPPI、梯度与 MCTS 规划器，并允许只观察一部分 token；示例从 CPU 合成任务延伸到 Franka 机械臂。统一接口便于比较表示与规划组合，不过仓库尚早，行为测试不能替代真实控制基准。